مقدمه

 امــروزه بهران مصرف برق شاید مسئله ای مشكل سـاز برای آینده كشورمـان باشد ، با كاهش و صـرفه جویی در مصـرف برق شاید بتوان نیمی از این مشكل را حل نمود ، اما با كمی تدبیر می توان كمك بزرگی به آینده و اقتصاد نمود .

 ساخت دستگاه آنالایزر (VCA005) تنها گامی در بهینه سازی مصرف انرژی  می باشد ، این دستگاه با آنالیز كامل از مصـرف انرژی نموداری بصورت ماكزیمم و مینیمم مصرف در اختیار كاربر قرار می دهـد ، بنابراین كاریر قادر خواهد بود ایرادات مصرف برق را شناسایی نموده و سعی در رفع اشكالات نماید . بنابراین از این طریق خواهیم توانست كمك شایانی در بهتر مصرف نمودن انرژی انجام دهیم .

 با نصب این دستگاه در كارنجات و رفع ایرادات احتمالی كه بوسیله آنالیز برق شناسایی خواهد شد میتوان گامی بزرگ در بهینه سازی مصرف برق و اقتصاد كشور برداشت .

فهرست مطا لب

۱- مقدمه

۲- بلوك و دیاگرام دستگاه

۳- توضیح عملیات قطعات رسم شده در بلوك دیاگرام

     الف – ۸۹C51(1)

     ب – ۸۹C51(2)

     ج – HIN 232

     د- مدارات یكسو كننده و تقویت كننده

     ه – تراشه ADC808

     و – طرز كار LCD

4- شرح كار دستگاه

۵- مشخصات دستگاه

۶ – مزایای دستگاه

۷- سخت افزار دستگاه

۸- مدارات قسمت نمونه گیری ولتاژ و جریان

۹- طرز كار ADC 808

10- نرم افزار دستگاه

۱۱- شرح عملكرد نرم افزار

۱۲- شرح كلیدهای مختلف نرم افزار

۱۳- آنالیز اطلاعات ذخیره شده

۱۴-توضیحات نرم افزار اسمبلی میكرو پروسسورها

۱۵- توضیحات نرم افزار تحت ویندوزبا Visual C++

دانلود فایل

مقدمه

بحت انرژی از دو دیدگاه اقتصادی و زیست محیطی حائز اهمیت است . بهینه سازی مصرف انرژی به این معنی است كه  بتوان با استفاده از تجهیزات و یا مدیریت بهتر همان كار را ولی با مصرف انرژی كمتر انجام بدهیم .

صرفه جوئی انرژی می تواند با استفاده از تجهیزات بهتر نظیر : عایق بندی مطلوب ، افزایش راندمان سیسمتهای حرارتی، و بازیابی تلفات حرارتی بدست آید از طرف دیگر اعمال مدیریت انرژی، بمنظور درك سیستمهای موجود و طریقه استفاده از آنها،  میتواند در كاهش مصرف انرژی نقش مهمی داشته باشد. در سیاست گذاری انرژی باید سازمانها رویكرد سیستمی داشته باشند. برای مثال در بهینه سازی مصرف انرژی الكتریكی هدف تنها كاهش هزینه های انرژی یك یا چند الكتروموتور مشخص نیست،  بلكه باید آثار اقدامات مورد نظر روی سایر سیستمها نیز بدقت مورد توجه قرار گیرد. در یك بنگاه اقتصادی صرفه جوئی انرژی میتواند موجب برتری رقابتی بنگاه گردد.

در اغلب بخشهای صنعتی انرژی الكتریكی مهمترین منبع انرژی صنعت بشمار می رود . از آنجا كه موتورهای الكتریكی، مصرف كننده اصلی انرژی الكتریكی در كارخانجات

صنعتی میباشند. لذا بهینه سازی مصرف انرژی در موتورهای الكتریكی كه موضوع مقاله  است از اهمیت ویژه ای برخوردار خواهد بود . برای درك اهمیت بهینه سازی مصرف انرژی به این مورد اشاره می كنیم كه اگر راندمان موتورهای  الكتریكی القائی موجود در اروپا تنها به میزان ۱% افزایش یابد، هزینه مصرف انرژی الكتریكی به میزان ۶/۱ میلیارد دلار در سال كاهش خواهد یافت .

                                                فهرست مطالب

عنوان                                                                                                        صفحه

فصل اول-مدارهای موردنیاز برای كنترل موتور القایی

اینورتر …………………………………………………………………………… ۱

۱-۱- اینورتر پل تكفاز ……………………………………………………………………. ۲

۱-۲- اینورتر تكفاز PWM ……………………………………………………………… 5

2- اینورترهای سه فاز …………………………………………………………………. ۶

۳- اینورتر با تشدید سری …………………………………………………………….. ۱۴

۴- اینورترهای منبع جریان ………………………………………………………… ۱۵

۴-۱- اینورتر منبع جریان سه فاز …………………………………………….. ۱۷

۵- منابع جریان ……………………………………………………………………… ۲۵

۵-۱- مدولاسیون پهنای پالس در یك اینورتر منبع جریان تریستوری …………………………. ۲۷

۶- مقایسه محركه های اینوتر منبع جریان و ولتاژ ………………………………………….. ۳۰

فصل دوم – كنترل موتور القایی

مقدمه ……………………………………………………………………………………………. ۳۳

۱- اصول كنترل سرعت موتورهای القایی …………………………………………………….. ۳۳

۲- كنترل لغزش ………………………………………………………………………………… ۳۴

۳- روشهای كنترلی موتورهای القایی، كنترل كننده اسكالر ………………………………………….. ۳۶

۴- كنترل كننده اسكالر درایوهای موتور القایی با اینورتر VSI …………………………………… 37

4-1- كنترل كننده سرعت، مدار باز ……………………………………………………………. ۳۸

۴-۲- كنترل كننده سرعت مداربسته با محدود كننده جریان ………………………………………… ۴۰

۵- كنترل كننده سرعت مدار باز ، در شیراط كنترل V/F ……………………………………………… 42

6- كنترل برداری ……………………………………………………………………………. ۴۴

۶-۱- انواع روشهای كنترل برداری ……………………………………………………. ۴۵

۶-۲- كنترل برداری مستقیم با جهت یابی شار فاصه هوایی و اینورتر PWM با جریان كنترل كننده ………… ۴۵

۶-۳- كنترل كننده برداری مستقیم با جهت یابی شار استاتور ………………….. ۵۰

۶-۴- كنترل برداری غیر مستقیم با جهتیابی شار رتور و اینوتر PWM با جریان كنترل شده …….. ۵۱

۶-۵- كنترل برداری با اینورترها PWM و در شرایط كنترل ولتاژ …………………………….. ۵۵

۶-۶- كنترل برداری با استفاده از اینورتر CSI …………………………….. 58

فصل سوم – روشهای الكتریكی و مكانیكی كنترل دبی در پمپها

چكیده ………………………………. ۶۱

۱- مقدمه ……………………………………………………. ۶۲

۲- استخراج رابطه میان گشتاور، سرعت و دبی یك پمپ ……………………………… ۶۴

۳- ارزیابی به كارگیری شیر فلكه به عنوان روش معمول كنترل دبی پمپ ………………. ۶۷

۴- ارزیابی روش كنترل دور موتور القایی به منظور كنترل دبی سیال …………………… ۶۹

۵- مقایسه نتایج حاصل از روشهای مختلف كنترل دبی سیال ……………………….. ۷۵

۶- ارزیابی اقتصادی به كارگیری ASD ………………………….. 79

نتایج ………………………………………………………… ۸۰

فصل چهارم – كاربرد AC درایوها در پمپ های آبیاری و آبرسانی

مقدمه ………………………………………………………… ۸۲

۱- مشخصه های سیستم پمپ و بار و طبقه بندی پمپ ها ……………………. ۸۵

۲- مشخصه پمپ های روتو دینامیك ……………………………….. ۸۶

۳- تاثیر سرعت متغیر پمپ روی منحنی عملكرد آن ………………. ۸۷

۴- پرفورمنس مكش پمپ (NPSH) ………………………………. 90

5- نیازهای عملیاتی پمپ ها …………………………………………. ۹۱

۶- راندمان پمپ ………………………………………………….. ۹۳

۷- پمپ های موازی ……………………………………………… ۹۵

۸- كنترل on/off پمپ های موازی ……………………………. ۹۷

۹-۱- كنترل فلو با روش شیر كنترل ………………………………. ۹۸

۹-۲- كنترل فلو با روش شیر BYPASS

9-3- كنترل فلو توسط درایوهای دور متغیر ……………………. ۱۰۰

۱۰- آبیاری در مزارع (Irrigation) …………………………….. 103

11- روشهای مختلف استفاده از درایو برای كنترل پمپ …………….. ۱۰۴

۱۱-۱- روش مالتی مستر Multi Master …………………… 104

11-2- روش Multi Follower ………………………………. 107

11-3- تشریح عملكرد كنترل در روش Advance level Control ………………… 110

فصل پنجم

مقدمه ……………………………………………………….. ۱۱۳

۱- مصرف انرژی در موتورهای الكتریكی ………………………….. ۱۱۵

۲- موانع در سیاستگذاری انرژی ……………………………. ۱۱۷

۳- انتخاب موتور مناسب ………………………………………….. ۱۱۸

۳-۱- تطابق موتور و بار ………………………………………… ۱۱۸

۳-۲- موتورهای با راندمان بالا ……………………………… ۱۲۱

۴- اقدامات مورد نیاز برای بهبود عملكرد سیستمهای مرتبط با الكتروموتورها …………… ۱۲۳

۴-۱- كیفیت توان Power Quality …………………………….. 123

4-2- تثبیت ولتاژ شبكه …………………………………. ۱۲۳

۴-۳- عدم تقارن فاز …………………………………….. ۱۲۵

۴-۴- ضریب قدرت ……………………………………. ۱۲۶

۵- روشهای عملمی برای افزایش بازدهی موتور ………………………. ۱۲۶

۶- دستورالعملهای لازم برای بهبود عملكرد موتورهای الكتریكی ………………. ۱۳۱

۷- دسته بندی اقدامات لازم برای بهینه سازی مصرف انرژی …………………. ۱۳۳

۸- تكنولوژی الكترونیك قدرت و درایوهای AC …………………… 133

9- كنترل كننده دور موتور …………………………………… ۱۳۶

۱۰- مزایای استفاده از كنترل كننده های دور موتور …………………….. ۱۴۰

۱۱- مدیریت بهینه سازی مصرف انرژی و نقش كنترل كننده های دور موتور ……………. ۱۴۲

۱۲- پمپها و فنها ………………………………………. ۱۴۵

۱۳- قوانین افینیتی در كاربردهای پمپ و فن ………………….. ۱۴۷

۱۴- محاسبات صرفه جویی انرژی در فن …………………….. ۱۵۴

۱۵- یك مطالعه موردی در ایران ………………………………… ۱۵۵

۱۶- سیستمهای تهویه مطبوع ………………………………….. ۱۵۹

۱۷- ماشین تزریق پلاستیك ……………………………………. ۱۵۹

۱۸- صرفه جویی انرژی در تاسیسات آب و فاضلاب …………………. ۱۶۱

۱۹- كمپرسورها ……………………………………… ۱۶۱

۲۰- نیروگاه ها ……………………………………….. ۱۶۲

۲۱- سیمان …………………………………………… ۱۶۳

۲۲- قابلیتهای كنترل كننده دور موتور مدرن ………………………. ۱۶۵

۲۲-۱- نرم افزار كاربردی كنترل پمپ و فن …………………………….. ۱۶۸

۲۲-۲- نرم افزار كاربردی كنترل سطح پیشرفته …………………….. ۱۶۸

۲۲-۳- نرم افزار كنترلی Master Follower …………………….. 168

23- درایوهای دور متغیر VACON مصداقی از درایوهای مدرن ……….. ۱۶۸

۲۴- مسائلی كه درایوهای دور متغیر به وجود می آورند ……………… ۱۶۹

منابع ………………………………………………… ۱۷۵

دانلود فایل

توان راكتیو یك از مهمترین عوامل حائز اهمیت در طراحی و بهره برداری سیستمهای قدرت الكتریكی جریان متناوب از دیر باز مورد توجه بوده است .در یك بیان ساده و بسیار كلی میتوان گفت از آنجاییكه امپدانسهای اجزاء سیستم قدرت بطور غالب راكتیو می باشند،انتقال توان اكتیو مستلزم وجود اختلاف زاویه فاز بین ولتاژهای ابتداو انتهای خط است.درحالیكه برای انتقال توان راكتیولازم است كه اندازه این ولتاژهامتفاوت باشد.بنابراین باید توان راكتیو در بعضی از نقاط سیستم تولید و سپس به محلهای مورد نیاز منتقل شود.اما به چه دلیل میخواهیم توان راكتیو را انتقال دهیم؟ جواب این است كه نه تنها اغلب اجزاءسیستم توان راكتیو مصرف می كنندبلكه اكثر بارهای الكتریكی نیز توان راكتیو مصرف می كنند.بنابراین توان راكتیو مصرفی بایستی از محلی تامین گردد.اگر قادر نباشیم آن را به سهولت انتقال دهیم آنگاه بایستی در محلی كه مورد نیاز است آن را تولید نماییم. یك رابطه بنیادی مهمی بین انتقال توان راكتیو و اكتیو وجود دارد.همانطوریكه گقتیم انتقال توان اكتیو مستلزم جابجایی فاز وولتاژها می باشد.لیكن مقدار ولتاژهانیز به همین منوال حائز اهمیت است.مقدار آنها نه تنها بایستی بقدر كافی بالا باشد كه بتواند بارها را حمایت نماید،بلكه بقدر كافی پایین باشدكه بتواند كه منجر به شكست عایقی تجهیزات عایق نگردد.بایستی،بنابراین-در صورت لزوم ولتاژها را در نقاط كلیدی كنترل كرده و یا حمایت یا محدودیتی را به آن اعمال كنیم.این عمل كنترل می تواند در سطح وسعی بوسیله تولیدیا مصرف توان راكتیودر نقاط كلیدی صورت گیرد.در عمل تمام تجهیزات یك سیستم قدرت برای ولتاژ مشخصی،ولتاژنامی، طراحی می شوند.اگر ولتاژازمقدار نامی خودمنحرف شود ممكن است باعث صدمه رساندن به تجهیزات سیستم ویا كاهش عمر آنهاگردد.برای مثال گشتاوریك موتور القایی با توان دوم ولتاژترمینالهای آن متناسب است.بنابراین تثبیت ولتاژنقاط یك سیستم قدرت كاملاً ضروری است.بدیهی است كه كنترل ولتاژتمام نقاط سیستم از لحاظ اقتصادی عملی نمی باشد.از طرف دیگر كنترل ولتاژدر حد كنترل فركانس ضرورت نداشته ودر بسیاری از سیستمهای خطای ولتاژ در محدوده تنظیم می شود.توان راكتیو مصرفی بارها در ساعات مختلف در حال تغییر است،لذا ولتاژ وتوان راكتیوبایددائماًكنترل شوند.در ساعات پربار بارهاقدرت راكتیوبیشتری مصرف می كنندو نیاز به تولید قدرت راكتیوزیادی در شبكه می باشد.اگر قدرت راكتیو مورد نیاز تامین نشوداجباراًولتاژ نقاطمختلف شبكه كاهش یافته و ممكن است از محدوده مجاز خارج شود.

پیشگفتار……………………………………………………………………    ۱
فصل اول
تئوری جبران بار…………………………………………………….    ۵
ضرورت جبران سازی………………………………………………………    ۵
جبران كننده ایده آل……………………………………………………………….    ۷
بایاس كردن توان راكتیو…………………………………………………………….    ۸
جبران كننده بار بصورت رگولاتور ولتاژ………………………………………    ۱۳
فصل دوم
تئوری كنترل توان راكتیو در سیستمهای انتقالدر حالت ماندگار………………………    ۱۹
نیازمندیهای اساسی در انتقال……………………………………………    ۱۹
خطوط انتقال جبران نشده………………………………………………    ۲۰
خطوط انتقال جبران نشده در حالت بارداری       …………………    ۲۳
نیازمندی توان راكتیو     ………………………………………………    ۲۵
خطوط انتقال جبران شده     ……………………………………………    ۲۹
جبران كننده های اكتیو وپاسیو   ……………………………………..    ۳۰
كنترل ولتاژ بوسیله سوئیچ كردن جبران كننده موازی    ……………………….    ۳۸
جبران سری   ……………………………………………..    ۴۰
اهداف كلی ومحدودیت های عملی    ……………….    ۴۱
مثال    …………………………………………….    ۴۸
فصل سوم
جبران توان راكتیو ورفتار دینامیكی سیستمهای انتقال    ……………………    ۵۰
ضرورت جبران   ………………………………………..    ۵۱
چهار پریود زمانی    …………………………………………………..    ۵۲
جبران سازی دینامیك سیستم   ………………………………………    ۵۵
جبران موازی پاسیو  ………………………………………………..    ۵۵
پریود اولین نوسان   ……………………………………………….    ۵۶
جبران كننده های استاتیك   ………………………………………    ۵۸
ممانعت از ناپایداری ولتاژبا استفاده از جبران استاتیك   ……………………..    ۶۰
فصل چهارم

خازنهای سری   ………………………………………………    ۶۱
مقدمه    ………………………………………………………….    ۶۳
طراحی تجهیزات واحدهای خازن  ………………………………………    ۶۵
آرایش فیزیكی          ………………………………………………    ۶۶
وسایل حفاظتی        ………………………………………………………    ۶۶
روشهای وارد كردن مجدد خازن     ………………………………………..    ۶۷
اثرات رزونانس با خازنهای سری   …………………………………………..    ۶۸
فصل پنجم
كندانسورهای سنكرون    ۷۰
جنبه های طراحی كندانسور    ۷۴
تامین توان راكتیو ضروری    ۷۵
تقلیل نوسانات گذرا    ۷۸
روشهای راه اندازی    ۷۹
سیستمهای كمكی    ۸۰
فصل ششم
هارمونیك    ۸۳
اثرات هارمونیك بر تجهیزات الكتریكی    ۸۶
رزونانس،خازنهای موازی،فیلترها    ۸۷
سیستم فیلتر    ۹۰
اعوجاج در ولتاژهارمونیك    ۹۲
فصل هفتم
هماهنگی ومدیریت توان راكتیو    ۹۶

دانلود فایل

در فصل  اول طبقه‌بندی درجات حفاظتی تابلوهای الكتریكی را مشخص می‌كند و سازندگان تجهیزات باید ، نوع حفاظت قسمتهای مختلف تابلو را مشخص نمایند. محدوده كاربرد این طبقه‌بندی ، تابلوهای بكار رفته در شبكه‌های توزیع را شامل می‌شود.

نوع حفاظتی كه در این طبقه‌بندی مشخص شده شامل موارد زیر می‌باشد :

1. حفاظت اشخاص در برابر تماس با قسمتهای برق‌دار و متحرك در داخل تابلو و حفاظت وسایل داخل تابلو در برابر نفوذ اجسام خارجی جامد به تابلو.
2. حفاظت تجهیزات داخل تابلو در برابر ورود مایعات به داخل آن.

علائم مربوط به این درجات حفاظتی و آزمایشهای لازم برای تأیید آن از مواردی است كه در این فصل آمده است.

فهرست مطالب

عنوان                                                                                   صفحه

فصل اول : طبقه‌بندی درجات حفاظتی برای تابلوها……………………….۵

علائم بكاررفته …………………………………………………….۶

اولین رقم مشخص كننده درجه حفاظتی ……………..…………………۷

دومین رقم مشخص كننده درجه حفاظتی ……………..………………۹

درجات حفاظتی …………………………………………………….۹

توصیه‌های قبل از آزمایش …………………………………………۱۰

آزمونها برای اولین عدد مشخصه ……………..……………………۱۱

آزمونها برای دومین عدد مشخصه …………………………………۱۱

فصل دوم : استاندارد تابلوهای قدرت و فرمان فشار قوی .……………..۲۲

مقدمه ……………………………………………………………۲۳

قسمت اول : تعاریف ………………………………………………۲۳

شرایط كار عادی …………………………………………………۳۳

شرایط حمل و نقل ، انباركردن و نصب ………………………………۳۴

قسمت دوم : مقادیر اسمی …………………………………………۳۵

ولتاژ اسمی ………………………………………………………۳۵

مقدار اسمی سطح عایقی ……………..……………………………۳۶

فركانس اسمی ……………..……………………………………..۳۶

جریان اسمی عادی ………………………………………………..۳۶

جریان اسمی ایستادگی كوتاه‌مدت ……………..……………………۳۶

جریان اسمی ایستادگی پیك …………….………………………….۳۷

افزایش دما ……………………………………………………….۳۸

درجات حفاظت …………..……………………………………….۳۸

قسمت سوم : طرح و ساخت ………………………………………..۳۹

محفظه‌ها …………………………………………………………۴۰

كلیدهای جداكننده (ایزولاتورها) …………….………………………۴۶

اینترلاكها …………….…………………………………………..۴۷

زمین كردن ………………………………………………………۴۸

شینه‌ها …………………………………………………………..۵۰

شناسایی ………………..……………………………………….۵۱

ابعاد تابلو ………………………………………………………..۵۴

اطلاعات ، لوله ویژگیها ……………….……………………………۵۵

قسمت چهارم : آزمونها ……………..…………………………….۵۶

طبقه‌بندی آزمونها ……………..…………………………………۵۷

آزمونهای ولتاژ …………………………………………………..۵۸

آزمونهای افزایش دما ……………..………………………………۶۵

آزمونهای جریان كوتاه‌مدت بر روی مدار اصلی …………….………..۶۸

آزمونهای جریان كوتاه‌مدت روی مدارات زمین ………………………..۶۹

تعیین مطابقت ظرفیتهای قطع و وصل ………………………………..۶۹

آزمونهای عملكرد مكانیكی ………………………………………….۷۰

تعیین مطابقت درجات حفاظتی …………….………………………..۷۱

آزمونهای وسایل كمكی الكتریكی ، مكانیكی …………….……………۷۳

كنترل كردن سیم‌بندی …………….……………………………….۷۳

پیوست (الف) استاندارد مقادیر جریان مطابق نشریه IEC شماره ۵۹ …… ۷۴

پیوست (ب) شرایط استاندارد اتمسفری مطابق نشریه IEC شماره ۶۰ …..۷۵

پیوست (پ) روش آزمون شرایط جوی ، برای تابلوهای قدرت و فرمان نصب شده در محیط‌های باز …………………۷۸

پیوست (ت) راهنمای انتخاب درجات حفاظتی برای تابلوهای بكار رفته در شبكه توزیع …….……………..۸۰

اندازه گیری مقاومت در مدار …….………………………………

دانلود فایل

۲-۱ عملكرد دستگاه:

 دستگاه  ساخته شده  یك  سیستمی است كه با  استفاده  از میكرو كنترلر  AVR و دو عد د استپ موتور و

 قطعات جانبی و مكانیكی اقدام به هدف گیری ستاره  یا  صور فلكی  می نماید  بدین ترتیب كه   با  توجه به

 اطلاعات مربوط  به یك  ستاره یا   صورت   فلكی   كه  در  حافظه  FLASH   میكرو   ذخیره  می شود

  (طبق جداول  خاصی )   میكرو با  توجه  به  این  اطلاعات   و  با  وار د كردن   نام  ستاره  یا   صورت

 فلكی  مورد  نظر  و تاریخ  و ساعت ( در  صورت  بودن  در  مد  دستی )  تلسكوپ  به سمت ان   ستاره

 با  صورت فلكی  هدف گیری   می شود  و  اطلاعات  مربوط    به   زاویه قرار  گرفتن  نسبت  به   نقطه

   صفر  و همچنین فیدبك   اندازه   گیری  شده  روی  LCD  به  نمایش در می اید  . دقت   اندازه گیری

  در  سیستم  فوق   ۲ درجه   میباشد  ولی   با    لوازم  استفاده   شده  این  دقت تا حد  قابل   قبولی  تا

 ۱ در جه هم می رسد .  

 عنوان                                                                                                          صفحه

فصل اول :  كلیات———————————————————-            ۵
۱-۱ چشم انداز كلی ———————————————————-            ۶
۲-۱ عملكرد دستگاه ———————————————————           ۷
فصل دوم : مكانیك دستگاه ————————————————            ۸
۱-۲ موتورها ————————————————————             ۹
۲-۲ روش های راه اندازی موتورها ————————————–           ۱۱
۳-۲ نحوه قرار گیری پایه ها ———————————————           ۱۴
فصل سوم : سخت افزار —————————————————           ۱۶
۱-۳  بلوك دیاگرام كلی سخت افزار ————————————–            ۱۷
۲-۳ میكروكنترلر ——————————————————-           ۱۹
۳-۳ صفحه كلید  ——————————————————–           ۳۳
۴-۳ نمایشگر ———————————————————–           ۳۵
۵-۳ راه انداز موتور —————————————————-           ۳۶
۶-۳ سیستم فیدبك ——————————————————–         ۴۶
۷-۳  محاسبات دقت و موقعیت  دستگاه ————————————         ۵۰
۸-۳  بخش تغذیه دستگاه ————————————————–         ۵۲
۹-۳ مدارات مربوط به سخت افزار —————————————-          ۵۳
فصل چهارم : نرم افزار —————————————————         ۶۰
۱-۴ بلوك های برنامه ———————————————-          ۶۱
۲-۴ فلوچارت وتوضیح سابروتین ها ——————————–          ۶۳
۳-۴ ریز برنامه نوشته شده——————————————-         ۶۹
منابع و مراجع : —————————————————–        ۱۰۶

دانلود فایل